.. _cemPlsrMove:

cemPlsrMove
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SYNOPSIS
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.. code-block:: none

  VT_I4 cemPlsrMove(
    VT_I4 Channel,
    VT_R8 Distance,
    VT_I4 IsBlocking
  )



DESCRIPTION
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- Pulsar 신호 입력에 맞추어 지정한 거리(상대 좌표) 만큼 이송을 수행한 후에 Manual Pulsar 모드를 해제합니다.
 
- 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.



PARAMETER
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- Channel : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상,. (최대 통합 축 개수 - 1) 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다. 

- Distance : 이동할 거리를 지정합니다. 지정한 거리만큼 이동한 후 Manual Pulsar 모드는 자동으로. 해제됩니다. 거리의 단위는 “Unit distance” 에 의해 정의되는 논리적 거리입니다. 

- IsBlocking : cemPlsrMove 함수의 인자이며, 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록. (Blocking)할 것인지를 결정합니다. 단, 쓰레드내에서 실행할 때는 이 값을 1(CE_TRUE)로 설정해주어야 합니다. 

+--------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
| Value        | Meaning                                                                                                        |
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| 0 (CE_FALSE) | 윈도우 메시지를 블록(Blocking) 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 진행되는 동안 윈도우 이벤트를 처리합니다.     |
+--------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
| 1 (CE_TRUE)  | 윈도우 메시지를 블록(Blocking) 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다. |
+--------------+----------------------------------------------------------------------------------------------------------------+




RETURN VALUE
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+----------------+-----------+
| Value          | Meaning   |
+================+===========+
| 음수           | 수행 실패 |
+----------------+-----------+
| 0 (ceERR_NONE) | 수행 성공 |
+----------------+-----------+




.. note::
  Manual Pulsar 모드 모션을 중지하기 위해서는 cemSxStopEmg 함수를 사용하십시오. 이 함수가

  호출되면 Manual Pulsar 모드는 해제됩니다.




Example
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.. code-block:: cpp
 :linenos:


  C/C++
  #include “ceSDK.h”
  #include “ceSDKDef.h”
 void OnSetPlsrConfig ()
 {
 // Manual Pulsar 입력 모드 설정 및 입력 펄스와 출력 펄스 비를 1:2 로 설정합니다.
 cemPlsrInMode_Set ( cemX1, cemIMODE_CWCCW, CE_FALSE );
 cemPlsrGain_Set ( cemX1, 2, 2048 );
 /* PA/PB 신호 입력 회로에 노이즈 필터 기능을 적용합니다. 
 노이즈 필터 기능이 활성화 되면 3.25MHz 이상의 주파수를 가지는 펄스는 노이즈로 처리됩니다.*/
 cemCfgFilterAB_Set ( cemX1, cemAB_PULSAR, CE_TRUE );
 }
 void OnPulsarMove ()
 {
 /* 속도 환경을 설정합니다. 작업 속도는 출력 펄스의 폭을 결정하며, 
 일반적으로 사용하는 서보 드라이버의 최대 속도로 설정하시면 됩니다. */
 cemCfgSpeedPattern_Set ( cemX1, // 대상 축을 설정합니다.
 cemSMODE_S, // Pulsar 구동에서 속도 모드는 무시됩니다.
 655350, // 작업 속도는 출력 펄스의 폭을 결정하며,
 // 일반적으로 서보드라이버의 최대 속도로 설정하시면 됩니다.
 10000, // Pulsar 구동에서 가속도는 무시됩니다.
 10000 // Pulsar 구동에서 감속도는 무시됩니다.
 );
 /* Manual Pulsar 입력에 맞춰서 지정한 거리만큼 이송을 수행한 후
 Manual Pulsar 모드를 해제 합니다. Pulsar 이송 함수가 수행되면
 cemStReadMotionState 함수의 모션 상태 반환 값이 8 ( cemMST_WAIT_PLSR ) 이 됩니다. */
 // 지정한 거리만큼 상대좌표 이송을 수행합니다. 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
 cemPlsrMove ( cemX1, 10000, CE_FALSE );
 // cemPlsrMoveStart()함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.
 }